第十八章触觉传感器（上）（1 / 2）

早上闹钟响起，宁馨然脑子眼睛还没醒，勉强撑起身体做起来。

缓一会儿，下床拿着毛巾牙刷游游荡荡去了洗漱间。

凉水拍在脸上让大脑清醒过来。

俩人背着书包去食堂吃饭，吃过饭后直奔实验室。

在桌前拿书继续做笔记。

昨天在电脑上搜索的只是皮毛，看过书后，一台机器人内部搭建和需要的系统能清晰知道大概轮廓。

上课开始前，许楠楠带着两位学长把两筐收纳盒搬进来。

“大家听我说！”

许楠楠走上讲台喊道，底下讨论的人噤了声。

“有秩序排队把无尘实验服鞋套领一下，在无尘实验室穿戴好门口排队。”

同学进入无尘实验室，许楠楠把触觉传感器模块发下去。

提前做好上课准备，郝教授进入实验室，不过身后还跟着一个人。

陈若菲用腹语小声说道。

“哪都有他。”

“同学们，这是陆睿铭，今后和大家一起学习。”

郝教授和大家介绍完，拍了拍他的肩膀。

陆睿铭在前排找了一个空位置坐下，回头看到陈若菲，伸手和她打招呼。

陈若菲给他一记白眼。

“有两个研究方向，一个是触摸屏的改进升级，一个是机器人的手取物，现在分组每组五个人。”

宁馨然和陈若菲许楠楠等人选了触摸屏研究方向，陆睿铭毫不犹豫选了机器人取物研究方向。

分好组后，郝教授考察同学对触觉传感器知识掌握的情况。

“机器人感知能力的技术研究中，触觉类传感器极其重要。触觉类的传感器研究有广义和狭义之分。广义的触觉包括触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等。狭义的触觉包括机械手与对象接触面上的力感觉。从功能的角度分类，触觉传感器大致可分为接触觉传感器、力－力矩觉传感器、压觉传感器和滑觉传感器等。”

“什么是压阻式机器人触觉传感器?可以抢答。”

许楠楠站起来回答道。

“压阻式触觉传感器是利用弹性体材料的电阻率随压力大小的变化而变化的性质制成，并把接触面上的压力信号变为电信号。”

郝教授示意她坐下，自己继续补充道。

“在1981年，研究人员在金属电极间夹入碳纤维和碳毡，构成压阻传感器；1999年，中国科学院使用力敏电阻制作了能检测三维接触力信息的阵列式触觉传感器；2007年，台湾国立大学利用高分子压阻复合膜设计研制了传感范围和灵敏度可调整的三轴触觉传感器。该三轴触觉传感器由四个传感悬臂梁及粘贴在各悬臂梁表面和侧面的高分子压阻复合薄膜组成。”