四 体感仪设计者（2 / 2）

这些是叶蒙今天在会展上想到的，不过他不清楚是记忆碎片中有这方面信息，还是真的只是自己联想到的。不过这也不重要，只要现在骗过对方就行了。

太明珠应该是信了这点，“哇，看个电影就想到了，想象力够厉害。不过，有人想到过体感仪这种结构也算正常，毕竟其基本原理不复杂，可能是想到这点的人并没有去亲自研制它。”

然后太明珠又接着问道，“关于远程机器人我还有疑问，你说自动人形机器人在运动方面主要难点是在复杂地形执行复杂动作时难以保持平衡，那反过来是不是说，只要机器人在任何情况都能保持平衡，那就一切动作都可以做出来了？”

叶蒙点点头，“只谈运动算法的话，是的。”

“有办法证明这点么？”

叶蒙只是有些从记忆碎片中得到的技术信息，主要是技术路线方面的，细节上并不太懂，所以这个证明他可做不了，不过可以从其他角度来解释。

“严格证明我也不会，不过可以反过来想，如果机器人可以在任何情况都保持平衡，但还不能完成一个动作，那这种动作会是什么呢？”

太明珠想了一会儿，然后摇摇头，“对于常规运动场景，只要动作不违背物理规律，不超出机器人硬件限定，那好像还真不存在这种动作。”

“其实这不是当前重点，这点成立与否与远程机器人能否实现没多大关系。”叶蒙关注的是其他方面问题，“不知道你们学院有没有那种硬件上能满足要求的人形机器人？另外体感仪内的外骨骼与人形机器人同步容不容易实现？”

太明珠答道，“这不是问题，这个仓库内就有几台硬件顶配的机器人，只是在控制算法上不算顶级，没有波士顿机器人那么厉害。”

波士顿机器人公司是毫无疑问全球最顶尖的人形机器人公司，前几年他们发布了一个机器人后空翻的视频，把全世界都震惊了。

这时叶蒙问道，“那这种机器人是液压驱动的？”

“对，怎么了？”太明珠问道。

“哦，没事，就随便问问。”

其实此时叶蒙脑中又有关于机器人的记忆碎片闪过，不过却是电机驱动的机器人。

人形机器人主要有液压驱动和电机驱动两种模式，液压驱动稳定精准，电机驱动动力强劲，而最顶尖的波士顿公司用的就是液压驱动。只是现在叶蒙更看好电机驱动，因为其上限更高。不过现在讨论的话题不是这个，就没必要提。

太明珠又接着介绍，“至于人形机器人与体感仪外骨骼的同步问题，前者自由度还比后者少，并且都有对应，仅从机械角度来说二者是可以同步的。只是人形机器人膝关节是弯曲的，这需要操作者也用完全膝关节的姿态站立和走路，可能要点儿时间适应。不过也还好，毕竟穿着外骨骼运动不费什么力气。”

现有人形机器人膝关节都是一直弯曲着的，原因是人体站立和走路时除了膝关节、踝关节会转动，脚上的足弓也会不断转动，而机器人没有足弓，这样只能靠膝关节和踝关节转动来站立移动，这样不好控制，动力也容易跟不上，尤其是对于踝关节。而膝关节弯曲可以让机器人站立和运动时更多借助膝关节完成，这样站立和移动难度就降低了。

“另外机器人控制信号模式与外骨骼不同，这需要花时间改代码，不过也能很快完成。倒是有另外两个问题，一个是机器人地形探测，一个是能耗问题。”

理论上，用体感仪控制机器人运动时不需要机器人有什么环境感知能力，这交给操作者就行，反正他做什么动作，机器人就做什么动作。

但实际上为了保持机器人与体感仪良好同步，就需要让体感仪知道机器人周围地形，不然的话就只能完全靠pid这类反馈控制算法来控制同步，这样容易出现同步延迟，甚至产生机械震荡。而若体感仪知道周围地形，那就能在算法上根据机器人当前动作和操作者当前操控预判接下来的动作，然后系统能更恰当地给机器人和体感仪外骨骼各关节提供转动力矩信号，实现更好的同步。

这种预判程序是在体感仪中自带的，用于游戏没啥问题，但用于机器人可能就有问题了。

人形机器人探测地形主要有两种模式，光学探测和激光雷达探测。光学探测主要依赖于ai图像识别，这点还不是很成熟，看看tsl各种事故新闻就知道了。因此激光雷达是比较稳妥的方案。

但机器人周围是现实地形，很复杂，激光雷达也不能保证很精确地探测，所以可能出现某些物体探测不到的情况，这样的话就会影响机器人运动。

“可以这么弄，”叶蒙说道，“给操作者配备双视角镜头，一个是摄像头看到的地形，一个是激光雷达探测到的成像地形，如果操作者发现两个画面又不一致的地方，那就别碰到这个地方，或者增加一种触觉补充程序。”

所谓触觉补充程序，就是比如机器人周围有一个石头没被雷达探测到，在雷达成像地图中这里就是空缺的，然后操控机器人慢慢踩到石头上，这时候机器人脚步踩不下去，足底传感器又会显示有障碍，那么就用程序给雷达成像地图中的这个位置补上一个障碍物。

当然这只是临时方案，不能经常用，毕竟这块石头后面可能会被移走，操作者也不可能一直去踩这里。

而且双视角方案会增加操作者操作负担，所以发展出足够精度的激光雷达，以及足够强大的视觉成像ai才是长远之道。

“不过工程上并不要求百分百完美方案，只要能用就行，地形探测是否能满足要求还是经过测试才知道。”叶蒙说道。

邵康和太明珠点点头，认可叶蒙的观点，同时心理对叶蒙敬佩又多了一分。

“至于能耗问题，我想了解现在人形机器人的电池能支撑多久？”叶蒙问道。

太明珠说，“普通运动模式下有一小时，较剧烈运动模式下大概半小时，甚至不到二十分钟。”

“那换电池用多久呢？”

“嗯？”